发薪就能变强，我有十亿员工！ 第648章

　　最后是扰动补偿技术，它通过扩展卡尔曼滤波器估算外部扰动的数值，并实时进行抵消。

　　就像开车时突然刮来一阵风，方向盘会抖一下，司机要立刻微调稳住方向。

　　扩展卡尔曼滤波器就如同一个“敏感传感器+高效计算器”的组合，能快速察觉到外界的突发干扰，然后立刻算出力量补偿，从而抵消这些干扰的影响，确保精度不受影响。

　　当这三种方式配合使用，整套控制逻辑就像一位擅长预判、精通精细调节且抗干扰能力出色的超级司机，既能让机器动作又快又准，还能面对各种小干扰，将精度稳定控制在纳米级别。

　　实际上，国内的一众高校和科研院所，如哈工大、清华、华科自动化研究所等，在PID、LQR、卡尔曼滤波等经典控制算法上已有深入研究，并发表了大量相关论文。

　　当前算法大多仅完成了仿真或小范围实验，还没有在高精度运动平台上经历过应用层面的验证。

　　理论模型与实际机械非线性之间的匹配经验存在严重欠缺！

　　并且就摩擦、间隙的补偿而言，目前只能做到微米级。

　　制约该项技术实现极速突破的主要原因在于，精密轴承、气浮组件、高稳定性电源等关键配套产品的国产化率过低，且性能与国外产品存在较大差距，这使得在进行系统集成时，极难跨越精度瓶颈。

　　即便陈延森每天都把【普朗克时钟】的天赋拉到极限，前路依旧困难重重。

　　刚解决完A问题，转眼又冒出一个B问题，再次把路堵得死死的。

　　可在一帮行业顶尖专家看来，陈延森的能力已属妖孽，仅凭一己之力，就研发出了更先进的控制算法。

　　换作他们，没个七八年时间都琢磨不出来。

　　结果半个月不到，这群各地自动化研究所的博士、教授和院士们，对陈延森的称呼也从“陈总”、“陈老板”变成了“陈先生”。

　　一些能放得下脸面的人，甚至喊起了“陈老师”。

　　其中就有哈工大的章延杰，再过四年就奔五十岁了，却整天围着陈延森打转，一口一个陈老师的叫着。

　　这时，章延杰抱着一台笔记本电脑凑到陈延森的面前问道：“陈老师，您昨天说的扰动补偿算法流程图，我回去想了半宿，有个地方还是没吃透。”

　　他顿了顿又说：“扩展卡尔曼滤波器在估算外部扰动时，怎么平衡响应速度和估算精度？我按您给的参数做仿真，响应快了，误差就飘到200纳米以上，想把误差压到50纳米以下，响应速度又变慢了，遇上突发的扰动情况，根本来不及补偿。”

　　陈延森停下脚步，紧盯着屏幕看了几十秒，随即开口说道：“老章，你看这条扰动曲线，外部干扰不是恒定的，比如气浮组件的压力波动，有时候是高频小幅度的，有时候是低频大幅度的。

　　你之前用的是固定增益的卡尔曼滤波器，自然没法兼顾速度和精度，可以加个自适应增益模块，让滤波器自己判断扰动类型。

　　高频小扰动时，把增益调大，加快响应；低频大扰动时，降低增益，减少误差。

　　我昨天做了组仿真，用这个逻辑，响应时间能控制在10毫秒以内，误差能稳定在20纳米以下，你今天试试这组参数。”

　　章延杰眉心深蹙，过了好一会儿，才拍着大腿喊道：“对啊！我怎么没想到要分扰动类型调整增益！”

　　有些技术障碍，其实就像一层窗户纸，一捅就破。

　　可要是没人点拨，说不定就得在门口绕上数月、乃至数年的弯路。

　　听到动静，周围几个埋头干活的研发工程师也围了过来。

　　清华自动化系的李拓扑指着图上的模块问道：“这个自适应增益的阈值该如何设定？如果对扰动类型判断失误，会不会反过来影响精度？”

　　其他几人的脸上，同样带着好奇。

　　陈延森微微颔首，拉过一把椅子坐下，直接用章延杰的电脑调出了一组实验数据：“可以用前500毫秒的扰动数据做特征提取，比如频率超过100Hz、幅度小于0.5纳米的，归为高频小扰动；

　　频率低于50Hz、幅度大于1纳米的，归为低频大扰动，中间模糊地带的，用加权算法平衡增益，这样判断准确率能达到98%以上，基本不会出错。”

　　几名来自清华自动化系的教授听后，眼前一亮，不由地咽了咽口水。

　　哈工大的几位博士面面相觑，眼中闪过一抹震惊之色。

　　与陈延森接触的越多，就越能感觉到世界的参差、人与人之间的差距，以及自身能力的渺小。

　　章延杰暗暗叹了一口气，他心里清楚，若没有陈延森，他们这伙人即便凑在一起钻研，在运动控制算法的研究上，恐怕也很难有什么进展。

　　正说着，轴承组的一名科研人员捏着一份检测报告跑了进来，脸上满是兴奋：“陈总，气浮导轨的测试结果出来了！这款陶瓷气浮轴承的平面度误差控制在了30纳米，比之前用的进口轴承还低5纳米，而且经过24小时连续运行测试，温升只有0.6摄氏度，稳定性完全达标。”

　　陈延森接过报告，翻到数据页，嘴角微扬，露出一抹淡笑。

　　符合预期就好！

　　气浮组件是掩膜台运动的核心部件，以前的局面是买不到、造不出。

　　如今，时代彻底变了！

　　随后，陈延森看向章延杰说道：“你跟运动控制组对接下，用新的气浮轴承重新做一次整机测试。”

　　“好，我马上去。”章延杰拿起电脑和测试报告，乐呵呵地快步离开。

　　若是让哈工大的一众博士生看见，非得惊掉下巴不可。

　　因为此时的章延杰态度谦逊，完全不是平日里在学校的严肃模样。

　　随着星源科技掌握的专利技术越来越多，安国协会对于陈延森的调查也越来越细。

　　远在燕京的李青松，随手翻动着陈延森的调查报告，最终轻轻一笑，将文件锁进了柜子里。

　　另一边。

　　一周时间转瞬即逝，到了周五下午四点，陈延森换下实验服，走出研发中心，坐进红旗 L5的后排，随后示意老黄开车前往机场。

第650章 成果：哥哥，疼！10000亿，世界第一基！大胆的提案！

　　落日之前的夏风，和煦里裹着一丝微凉，尤其在海边，更是多了一抹寒意。

　　陈延森见宋允澄缩了缩脖子，于是把手递了过去。

　　宋允澄嘻嘻一笑，像是抓住了一个暖手宝，反复蹭着对方的体温。

　　“师父，你的手又暖又舒服。”宋允澄笑吟吟评价道。

　　这时，一缕海风吹来，将她的发丝齐刷刷地吹至耳后。

　　露出一张精致的鹅蛋脸，秀眉琼鼻，眼角和脸颊都有一抹淡粉色。

　　这是因为她天生毛细血管分布较浅，皮肤薄透，晚风一吹，血流增加，就呈现出了桃粉色。

　　再配上白皙的脸蛋，真是人如玉、面如桃。

　　“啵！”

　　陈延森低下头，像吃果冻一般，轻轻吸了一口。

　　跟在两人身后的安保人员，眼观鼻、鼻观心，一副视而不见的样子。

　　等陈延森放开宋允澄的时候，她的耳尖和脖颈上，都泛起了一层粉晕。

　　“师父，我...我们去那边走走？”

　　宋允澄指了指不远处的海边。

　　碧波荡漾，几簇芦苇生长得极为茂盛。

　　海滩边缘还有数十道影影绰绰的人影，大多是家长带着小朋友，拎着小水桶、握着钳子，捉些蟛蜞、蛤蜊之类的海货，纯粹是图个乐子。

　　陈延森嗯了一声，拉着宋允澄的小软手，缓缓向着海边走去。

　　“师父，昨天拼呗的单日成交额达到48亿了，斗音和快手贡献了13.7亿......”

　　宋允澄的一句话还没说完，头上就挨了一记毛栗子。

　　“你以为我不看数据日报吗？想开会晚上再说。”

　　陈延森没好气地说道。

　　“唔。”宋允澄揉了揉嗡嗡作痛的脑门，眉心微蹙，乖乖应道。

　　心里却在暗暗吐槽：陈延森，你又不是哑巴，明明可以用嘴说，干嘛非得打我？

　　可她又不敢反抗，只是攥紧了陈延森的右手，目光眺望着海天一色的海面。

　　余晖尽数落在了海面上，仿佛为其铺了一层黄灿灿的金箔一般，还顺带染上了一抹酒红色。

　　陈延森的唇角微扬，不由地想起，以前在这个地方，自己似乎带不少短期女友都来过，天为被，车为床，玩过一些摇摇晃晃的小游戏。

　　想到这儿，他扭头看了一眼身后的安保人员，下意识地叹了一口气。

　　有些快乐，今晚多半是没法重温了，毕竟电灯泡太多了。

　　七月的太阳渐渐西沉，暮色越来越浓稠。

　　突然，一道带着惶恐的女声急促响起：“果果！果果！”

　　紧接着，一个男声也跟着传来：“你们看见过一个八九岁的小女孩吗？短头发，小圆脸，有些婴儿肥？”

　　“师父，有小孩丢了。”宋允澄拉了拉陈延森的胳膊。

　　闻言，陈延森放开神识，精神力如潮水一般，向四面八方蔓延开，周围的人都不禁感到一阵心悸，像是被什么猛兽盯上了似的。

　　附近一千多平米的区域，瞬间被他纳入了掌控范围。

　　“在海里！”

　　陈延森指着三十米外的一处海域，脸色古怪，语气笃定地说道。

　　宋允澄听后，丝毫没有犹豫，作势就要往海里冲。

　　可她的脚刚迈出一步，左手就被人拽住了。

　　“你当这里是游泳池？会游泳不代表会救人，老实待着。”

　　陈延森不紧不慢地说道。

　　再说了，以宋允澄的水性，海水又这么浑浊，几道海浪打过来，她立马就得慌了神。

　　还想着救人？

　　这分明是去送命！

　　陈延森慢悠悠脱下衬衫，露出健硕的上半身，八块腹肌棱角分明，背部的肌肉线条更完美。

　　安保人员见状，立刻明白自家老板要做什么，连忙快步跑来，其中一人面色凝重地劝道：“老板，我水性好，您别着急，让我来！”

　　此时，有几个视力不错的人，也发现了海浪翻涌间，有一个穿着莹绿色长裙的小女孩。

　　坦白说，要不是这颜色太过显眼，还真没几个人能看见。

　　顷刻间，只听“噗通”两声，有两个会游泳的人，相继跳进了海水里。

　　一个三十多岁，一个二十出头。

　　别看眼下是七月天，可傍晚的海水却十分冰冷。

　　这两人奋力往前游，可海浪一卷，又把他俩往岸边推了推。

　　三十多米的距离，宛如一道天堑。

　　海边的人纷纷聚在一起，面色焦急，有人掏出手机报警，有人四处张望，想要寻找趁手的营救工具。

　　陈延森估摸着，这丫头该喝够海水了，这才脱下裤子和鞋子，把自己的衣服递给宋允澄。

　　同时对着安保人员吩咐道：“给我看住她，别让她再下水。”

　　“卧槽！”一名安保人员刚想阻拦，就见自家老板如离弦之箭，眨眼间就冲了好几米远。

　　实际上，陈延森已经把速度放慢了数倍。

　　“噗通”一声！

　　陈延森一头扎进了幽深浑浊的海水里，朝着小女孩的方向游去。

　　宋允澄站在原地，眼中满是担忧之色。

　　“我去！这哥们牛逼啊！”

　　“碉堡了！”

　　“快看左边那个哥们！”

　　围观的人群，顿时发出此起彼伏的感叹。

　　截至目前，一共有三个人下了水。

　　陈延森下水最晚，游得却最远，上一秒刚入水，下一秒冒出水面时，人已经到了四五米外的地方。

　　二十岁的年轻人扑腾了半天，还在离岸两三米的位置徘徊，短短十几秒，就耗费了他巨大的体力。

　　泡在冰冷的海水中，跟游泳馆的感觉完全不一样，加上没热身、体能缩减，海浪不断把他往海里拖拽。

　　岸上的人也察觉到了这一点，急忙惊呼。

　　另一位三十多岁的救人者，水性和体力都比年轻人好上一大截，可即便如此，也不过才游出八九米远。

　　陈延森则截然不同，几个呼吸间，就抓住了成果的衣领。